265 lines
12 KiB
C++
265 lines
12 KiB
C++
/*
|
|
* OPCODE - Optimized Collision Detection
|
|
* http://www.codercorner.com/Opcode.htm
|
|
*
|
|
* Copyright (c) 2001-2008 Pierre Terdiman, pierre@codercorner.com
|
|
|
|
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
|
|
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
|
|
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
|
|
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
|
|
subject to the following restrictions:
|
|
|
|
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
|
|
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
|
|
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
|
|
*/
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Contains code for tree builders.
|
|
* \file OPC_TreeBuilders.cpp
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
|
* \date March, 20, 2001
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* A builder for AABB-trees of vertices.
|
|
*
|
|
* \class AABBTreeOfVerticesBuilder
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
|
* \version 1.3
|
|
* \date March, 20, 2001
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* A builder for AABB-trees of AABBs.
|
|
*
|
|
* \class AABBTreeOfAABBsBuilder
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
|
* \version 1.3
|
|
* \date March, 20, 2001
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* A builder for AABB-trees of triangles.
|
|
*
|
|
* \class AABBTreeOfTrianglesBuilder
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
|
* \version 1.3
|
|
* \date March, 20, 2001
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Precompiled Header
|
|
#include "Stdafx.h"
|
|
|
|
using namespace Opcode;
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the AABB of a set of primitives.
|
|
* \param primitives [in] list of indices of primitives
|
|
* \param nb_prims [in] number of indices
|
|
* \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives
|
|
* \return true if success
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
bool AABBTreeOfAABBsBuilder::ComputeGlobalBox(const udword* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const
|
|
{
|
|
// Checkings
|
|
if(!primitives || !nb_prims) return false;
|
|
|
|
// Initialize global box
|
|
global_box = mAABBArray[primitives[0]];
|
|
|
|
// Loop through boxes
|
|
for(udword i=1;i<nb_prims;i++)
|
|
{
|
|
// Update global box
|
|
global_box.Add(mAABBArray[primitives[i]]);
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the splitting value along a given axis for a given primitive.
|
|
* \param index [in] index of the primitive to split
|
|
* \param axis [in] axis index (0,1,2)
|
|
* \return splitting value
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
float AABBTreeOfAABBsBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const
|
|
{
|
|
// For an AABB, the splitting value is the middle of the given axis,
|
|
// i.e. the corresponding component of the center point
|
|
return mAABBArray[index].GetCenter(axis);
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the AABB of a set of primitives.
|
|
* \param primitives [in] list of indices of primitives
|
|
* \param nb_prims [in] number of indices
|
|
* \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives
|
|
* \return true if success
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
bool AABBTreeOfTrianglesBuilder::ComputeGlobalBox(const udword* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const
|
|
{
|
|
// Checkings
|
|
if(!primitives || !nb_prims) return false;
|
|
|
|
// Initialize global box
|
|
Point Min(MAX_FLOAT, MAX_FLOAT, MAX_FLOAT);
|
|
Point Max(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
|
|
|
|
// Loop through triangles
|
|
VertexPointers VP;
|
|
while(nb_prims--)
|
|
{
|
|
// Get current triangle-vertices
|
|
mIMesh->GetTriangle(VP, *primitives++);
|
|
// Update global box
|
|
Min.Min(*VP.Vertex[0]).Min(*VP.Vertex[1]).Min(*VP.Vertex[2]);
|
|
Max.Max(*VP.Vertex[0]).Max(*VP.Vertex[1]).Max(*VP.Vertex[2]);
|
|
}
|
|
global_box.SetMinMax(Min, Max);
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the splitting value along a given axis for a given primitive.
|
|
* \param index [in] index of the primitive to split
|
|
* \param axis [in] axis index (0,1,2)
|
|
* \return splitting value
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
float AABBTreeOfTrianglesBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const
|
|
{
|
|
/* // Compute center of triangle
|
|
Point Center;
|
|
mTriList[index].Center(mVerts, Center);
|
|
// Return value
|
|
return Center[axis];*/
|
|
|
|
// Compute correct component from center of triangle
|
|
// return (mVerts[mTriList[index].mVRef[0]][axis]
|
|
// +mVerts[mTriList[index].mVRef[1]][axis]
|
|
// +mVerts[mTriList[index].mVRef[2]][axis])*INV3;
|
|
|
|
VertexPointers VP;
|
|
mIMesh->GetTriangle(VP, index);
|
|
|
|
// Compute correct component from center of triangle
|
|
return ((*VP.Vertex[0])[axis]
|
|
+(*VP.Vertex[1])[axis]
|
|
+(*VP.Vertex[2])[axis])*INV3;
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the splitting value along a given axis for a given node.
|
|
* \param primitives [in] list of indices of primitives
|
|
* \param nb_prims [in] number of indices
|
|
* \param global_box [in] global AABB enclosing the set of input primitives
|
|
* \param axis [in] axis index (0,1,2)
|
|
* \return splitting value
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
float AABBTreeOfTrianglesBuilder::GetSplittingValue(const udword* primitives, udword nb_prims, const AABB& global_box, udword axis) const
|
|
{
|
|
if(mSettings.mRules&SPLIT_GEOM_CENTER)
|
|
{
|
|
// Loop through triangles
|
|
float SplitValue = 0.0f;
|
|
VertexPointers VP;
|
|
for(udword i=0;i<nb_prims;i++)
|
|
{
|
|
// Get current triangle-vertices
|
|
mIMesh->GetTriangle(VP, primitives[i]);
|
|
// Update split value
|
|
SplitValue += (*VP.Vertex[0])[axis];
|
|
SplitValue += (*VP.Vertex[1])[axis];
|
|
SplitValue += (*VP.Vertex[2])[axis];
|
|
}
|
|
return SplitValue / float(nb_prims*3);
|
|
}
|
|
else return AABBTreeBuilder::GetSplittingValue(primitives, nb_prims, global_box, axis);
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the AABB of a set of primitives.
|
|
* \param primitives [in] list of indices of primitives
|
|
* \param nb_prims [in] number of indices
|
|
* \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives
|
|
* \return true if success
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
bool AABBTreeOfVerticesBuilder::ComputeGlobalBox(const udword* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const
|
|
{
|
|
// Checkings
|
|
if(!primitives || !nb_prims) return false;
|
|
|
|
// Initialize global box
|
|
global_box.SetEmpty();
|
|
|
|
// Loop through vertices
|
|
for(udword i=0;i<nb_prims;i++)
|
|
{
|
|
// Update global box
|
|
global_box.Extend(mVertexArray[primitives[i]]);
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the splitting value along a given axis for a given primitive.
|
|
* \param index [in] index of the primitive to split
|
|
* \param axis [in] axis index (0,1,2)
|
|
* \return splitting value
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
float AABBTreeOfVerticesBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const
|
|
{
|
|
// For a vertex, the splitting value is simply the vertex coordinate.
|
|
return mVertexArray[index][axis];
|
|
}
|
|
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
/**
|
|
* Computes the splitting value along a given axis for a given node.
|
|
* \param primitives [in] list of indices of primitives
|
|
* \param nb_prims [in] number of indices
|
|
* \param global_box [in] global AABB enclosing the set of input primitives
|
|
* \param axis [in] axis index (0,1,2)
|
|
* \return splitting value
|
|
*/
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
float AABBTreeOfVerticesBuilder::GetSplittingValue(const udword* primitives, udword nb_prims, const AABB& global_box, udword axis) const
|
|
{
|
|
if(mSettings.mRules&SPLIT_GEOM_CENTER)
|
|
{
|
|
// Loop through vertices
|
|
float SplitValue = 0.0f;
|
|
for(udword i=0;i<nb_prims;i++)
|
|
{
|
|
// Update split value
|
|
SplitValue += mVertexArray[primitives[i]][axis];
|
|
}
|
|
return SplitValue / float(nb_prims);
|
|
}
|
|
else return AABBTreeBuilder::GetSplittingValue(primitives, nb_prims, global_box, axis);
|
|
}
|